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Diameter

Length (active)

Weight (approx)

Pull (3.5 bar)

Max Pull

6 mm

150 mm

10 g

3 Kg

7 Kg

20 mm

210 mm

40 g

12 Kg

20 Kg

30 mm

290 mm

80 g

35 Kg

70 kg

General Overview

Shadow사의 공압 근육은 수축력(잡아당기는 힘)을 간단하게 제공하는 강력한 소자입니다. 마치 생명체의 근육과 매우 유사하게 작용합니다. 공압 근육은 압축공기를 공급하면 힘을 발생하며 정상 크기의 40%까지 수축됩니다. 그리고 수축시 처음 몇퍼센트에서 매우강력한 힘이 발생됩니다. 근육의 가장 간단한 용도는 레버(Lever)를 움직이는것입니다. 한개의 근육이 레버를 잡아당기게 합니다. 그리고 스프링이 레바를 복귀되도록 구성합니다. 두개의 근육을 사용하면 레버가 양방향으로 움직이게 하는것이 가능합니다. 근육은 수축길이가 정해져있으므로 레버가 범위이상으로 회전하는것을 방지하는 장치가 필요치 않습니다.왜냐하면 근육은 레버를 정해진 각도만 움직이기 때문입니다.

Air Muscle Construction

공아 근육의 내부에는 고무튜브가 있습니다.

튜브 바깥을 강력한 플라스틱 그믈이 감싸고 있습니다.

지름 6MM 의 소형 공압 근육은 인간의 손가락 근육의 근접한 크기입니다. 30MM의 공압 근육은 단지 4 bar의 공기압에서도 70Kg 을 들어올릴수 있습니다. 지름 50MM의 공압 근육은 벽돌벽을 잡아당겨 무너뜨릴수있는 충분한 힘을 만듭니다. Shadow 프로젝트에서 제작하는 대다수의 로봇은 공압 근육에 의하여 구동됩니다.

Properties

공압 근육은 일반적인 에어실린더나 다른 액츄에이터와 다른 방법으로 동작합니다. 공압 근육은 일정압력에서 수축되어있습니다. 인장력(잡아당기는힘)은  마지막지점에서 감소합니다.주어진 압력에서 최대 가능한 힘은 공압근육이 가능한 잡아 당기고 있을때에 얻어집니다.

Operational Requirements

공압 근육은 공기의 압력을 이용한것입니다. 다음과 같은 사용법을 권장합니다. Shadow의 공압 근육은 공급되는 압축 공기압이 90psi(6Bar)를 넘지 않아야 합니다. 공압 근육이 부하가 없는상태에서 45psi(3 Bar) 이상 공기압력을 주입하면 않됩니다. 과도한 공기압력을 가하면 공압근육의 수명이 단축됩니다. 그리고 조립상태가 파손됩니다. 공압근육은 0 - 50 도의 온도범위를 벗어나면 않됩니다. 공압 근육에 공급되는 공기는 깨끗한상태 이어야 하며 기름 성분이 포함되면 않됩니다. 공압 근육의 수명을 예상하는것은 어렵습니다. 수명은 동작조건과 주위환경에 따라 다릅니다.

Fixture and Fittings

6 mm 와 20 mm의 공압 근육은 4 mm의 공기관이 부착되어있으며 걸쇠나 못에 부착하기위한 루프를 가지고 있습니다. 30 mm 공압 근육은 6 mm 지름의 공기 선이 있습니다.

6 mm 공압 근육 : 26,400 원
20 mm 공압 근육 : 94,600 원
30 mm 공압 근육 : 242,000 원